Die Burg Bensberg wurde im 12. Jahrhundert durch die Grafen von Berg als südliche Bastion des Territoriums errichtet, die erste urkundliche Erwähnung erfolgte im Jahr 1103 . Im folgenden Jahrhundert wurde die Anlage ausgebaut.

Nachdem sie im Dreißigjährigen Krieg langsam zerfiel, wurde sie dann im 18. Jahrhundert absolut bedeutungslos, da in Bensberg durch den Kurfürsten Jan Willem das Schloss Bensberg errichtet wurde.

1859 entsteht in der Burganlage ein Kloster, 1897 entsteht dort ein Krankenhaus. Im Jahr 1962 beschloss Bensberg die Anlage in ein neues Rathaus zu integrieren, dessen Grundsteinlegung 1965 erfolgte.